La rodadura implica que el cuerpo que rueda sobre una superficie lo hace sin resbalar o deslizarse con respecto a ésta, de modo que el punto o puntos del cuerpo que se hallan instantáneamente en contacto con la superficie se encuentran instantáneamente en reposo (velocidad nula con respecto a la superficie).
La condición de rodadura significa que, en un instante cualquiera, los puntos de un cuerpo que están en contacto con una superficie se encuentran momentáneamente en reposo. Dichos puntos determinan el eje instantáneo de rotación pura del cuerpo. Los demás puntos del cuerpo tendrán en ese instante una cierta velocidad, perpendicular al eje instantáneo de rotación y a la línea que une dicha partícula con dicho eje y de módulo proporcional a dicha distancia. Esto equivale a decir que el cuerpo está girando en cada instante alrededor de la generatriz de dicho cuerpo que está en contacto con la superficie, con una cierta velocidad angular ω.
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